Situado junto al arroyo Ternillo, está a una distancia de 9 km de Cuéllar, de la que es entidad local menor desde 1971. Históricamente queda organizado en el sexmo de Cuéllar junto con Campo, Dehesa de Cuéllar, Dehesa Mayor, Fuentes de Cuéllar y Lovingos. En 1247 se denominaba Sant Estevan del Arroyo y, desde el siglo XVI hasta el XIX se cita simplemente como El Arroyo. Pertenece a la comarca natural de El Carracillo, destacando por la producción de hortalizas de gran calidad. La mayoría de sus habitantes se dedica a la silvicultura, la agricultura y la ganadería.

Los agricultores arroyanos prefieren el sector hortofrutícola a otro tipo de agricultura, destacando en la producción de patatas, zanahorias, puerros y endivias, siendo el secano tradicional desde la Edad Media, sin olvidar la industria maderera y de extracción de la resina.

Madoz, entre otras cosas curiosas, dice sobre Arroyo que “Está situado en una vistosa y despejada llanura, expuesto a la acción de todos los vientos […] Otra casa para el ayuntamiento, en el que se haya la cárcel y el pósito; una escuela para niños a la que asisten 30 […] y fuera del pueblo está la ermita de Nuestra Señora de Avienza, que representa a María Santísima en estado de preñez […] también hay una fuente para el uso del vecindario, de aguas buenas y tan delgadas que hacen daño a la dentadura”. 

Patrimonio:

Iglesia de Santa Lucía, en ella destaca la esbelta torre de cuatro cuerpos, el superior y buena parte del tercero son añadidos a la obra original, mientras que los huecos del tercer nivel están cegados. Presenta ventanales con arcos ligeramente apuntados. De tres naves, es de estilo gótico con importantes reformas barrocas y restauraciones modernas. La cabecera es plana, tiene una capilla de grandes dimensiones adosada al muro sur. El acceso se realiza por un sencillo arco junto a los pies de la nave, en la fachada sur. Entre otras piezas, guarda una bella cruz procesional realizada en 1781 por el platero de Peñafiel José Picado Martín; tiene también una interesante pila bautismal, una bóveda de estilo churrigueresco trazada en el siglo XVII, una cruz procesional del XVIII y en la puerta conserva unos interesantes herrajes barrocos de 1745. 
BIC: No

Ermita de Nuestra Señora de Avienza, localizada a las afueras del pueblo, junto al cementerio, en su interior está la imagen de Nuestra Señora de Avienza. Es un volumen sencillo de planta rectangular, con cubierta a cuatro aguas. El acceso se practica desde el muro sur, por medio de un sencillo arco de medio punto. De traza neoclásica, se levantó en 1713 reaprovechando materiales de una edificación anterior. Adosado a las fachadas norte y oeste se construyó el cementerio en 1833.
BIC: No

Rutas y sendas naturales:

• Lagunas de “Los Chotos”, en la cañada de la Reina. 
• Lagunas de “Lagartera”, “Adobera”, “Palomar” y “Topera”, todas en la calle Vegas.

Servicios turísticos:

Actividades: 

• “El Navazo”, avistamiento de aves y fotografía de la naturaleza gracias al observatorio (hide) o escondite fotográfico para el avistamiento de aves y observación de rapaces en los pinares de Arroyo de Cuéllar. El listado es amplio y este hide permite observar el milano negro, milano real, buitre negro y leonado, el alimoche (durante los pasos migratorios), águila imperial ibérica, busardo ratonero, aguilucho lagunero, y otras aves como el cuervo, corneja, urraca, rabilargo ibérico y la cigüeña blanca.